愛普生EPSON水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人LS系列機(jī)器人手冊(cè)（中文）

基本篇

       1. 關(guān)于安全 ....................................................................................... 3

              1.1 關(guān)于正文中的符號(hào) ...................................................................................... 3

              1.2 設(shè)計(jì)與安裝注意事項(xiàng) ................................................................................... 4

              1.2.1 滾珠絲杠花鍵的強(qiáng)度 ....................................................................... 5

              1.3 操作注意事項(xiàng) .............................................................................................. 6

              1.4 緊急停止 ..................................................................................................... 8

              1.4.1 控制器固件7.0.2.3版或更早版本 ..................................................... 8

              1.4.2 控制器固件7.0.2.4或更新版本 ...................................................... 10

              1.5 無驅(qū)動(dòng)電源時(shí)的緊急移動(dòng) .......................................................................... 12

              1.6 CP運(yùn)動(dòng)的ACCELS設(shè)置 ............................................................................ 13

              1.7 機(jī)器人標(biāo)簽 ............................................................................................... 14

       2. 規(guī)格 ............................................................................................ 16

              2.1 LS系列機(jī)器人的特征 ................................................................................ 16

              2.2 型號(hào) .......................................................................................................... 17

              2.3 部件名稱和外形尺寸 ................................................................................. 18

              2.3.1 LS3 ............................................................................................... 18

              2.3.2 LS6 ............................................................................................... 22

              2.4 規(guī)格 .......................................................................................................... 26

              2.5 機(jī)型設(shè)定方法 ............................................................................................ 28

       3. 環(huán)境與安裝.................................................................................. 29

              3.1 環(huán)境 .......................................................................................................... 29

              3.2 臺(tái)架 .......................................................................................................... 30

              3.3 機(jī)器人安裝尺寸 ........................................................................................ 31

              3.3.1 LS3 ............................................................................................... 31

              3.3.2 LS6 ............................................................................................... 33

              3.4 開箱與搬運(yùn) ............................................................................................... 35

              3.5 安裝步驟 ................................................................................................... 36

              3.5.1 標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境規(guī)格 ................................................................................ 37

              3.5.2 潔凈環(huán)境規(guī)格 ................................................................................ 38

              3.6 電纜連接 ................................................................................................... 39

              3.7 用戶配線與配管 ........................................................................................ 40

              3.8 移設(shè)與保管 ................................................................................................ 41

              3.8.1 移設(shè)與保管注意事項(xiàng) ..................................................................... 41

              3.8.2 移設(shè) ............................................................................................... 42

       4. 夾具末端的設(shè)定 .......................................................................... 43

              4.1 夾具末端的安裝 ........................................................................................ 43

              4.2 相機(jī)∕氣動(dòng)閥等的安裝 ............................................................................. 45

              4.3 Weight設(shè)定與Inertia設(shè)定 .......................................................................... 46

              4.3.1 Weight設(shè)定 ................................................................................... 46

              4.3.2 Inertia設(shè)定 .................................................................................... 49

              4.4 第3關(guān)節(jié)自動(dòng)加∕減速注意事項(xiàng) ................................................................ 53

       5. 動(dòng)作區(qū)域 ..................................................................................... 54

              5.1 利用脈沖范圍設(shè)定動(dòng)作區(qū)域（全關(guān)節(jié)） .................................................... 54

              5.1.1 第1關(guān)節(jié)最大脈沖范圍 ................................................................... 55

              5.1.2 第2關(guān)節(jié)最大脈沖范圍 ................................................................... 55

              5.1.3 第3關(guān)節(jié)最大脈沖范圍 ................................................................... 56

              5.1.4 第4關(guān)節(jié)最大脈沖范圍 ................................................................... 56

              5.2 利用機(jī)械擋塊設(shè)定動(dòng)作區(qū)域 ..................................................................... 57

              5.2.1 第1關(guān)節(jié)∕第2關(guān)節(jié)的機(jī)械擋塊設(shè)定............................................... 58

              5.2.2 第3關(guān)節(jié)的機(jī)械擋塊設(shè)定 ............................................................... 60

              5.3 機(jī)器人XY坐標(biāo)系中的矩形范圍設(shè)定（第1關(guān)節(jié)和第2關(guān)節(jié)） ..................... 62

              5.4 標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作區(qū)域 ........................................................................................... 62

       1. 關(guān)于維護(hù)時(shí)的安全 ...................................................................... 65

       2. 維護(hù)概要 ..................................................................................... 66

              2.1 維護(hù)檢查 ................................................................................................... 66

              2.1.1 維護(hù)檢查進(jìn)度表 .......................................................................... 66

              2.1.2 檢查內(nèi)容 ..................................................................................... 67

              2.2 檢修 .......................................................................................................... 68

              2.3 潤(rùn)滑脂加注 ............................................................................................... 69

              2.4 內(nèi)六角螺栓的緊固 .................................................................................... 70

              2.5 關(guān)于原點(diǎn)位置 ............................................................................................ 70

              2.6 維護(hù)部件的配置 ........................................................................................ 71

       3. 外罩 ............................................................................................ 72

              3.1 機(jī)械臂頂部外罩 ........................................................................................ 73

              3.2 機(jī)械臂底部外罩 ........................................................................................ 73

              3.3 連接器板 ................................................................................................... 74

              3.4 連接器子板 ............................................................................................... 75

              3.5 用戶板 ....................................................................................................... 75

       4. 電纜 ............................................................................................ 76

              4.1 電纜單元的更換 ........................................................................................ 77

              4.2 配線表 ....................................................................................................... 82

              4.2.1 信號(hào)電纜 ....................................................................................... 82

              4.2.2 電源電纜 ....................................................................................... 84

              4.2.3 用戶電纜 ....................................................................................... 85

              4.3 M/C電纜的更換 ........................................................................................ 86

       5. 第1機(jī)械臂 ................................................................................... 89

              5.1 第1關(guān)節(jié)電機(jī)的更換 .................................................................................. 90

              5.2 第1關(guān)節(jié)減速機(jī)的更換 ............................................................................... 93

       6. 第2機(jī)械臂 ................................................................................... 96

              6.1 第2關(guān)節(jié)電機(jī)的更換 ................................................................................... 97

              6.2 第2關(guān)節(jié)減速機(jī)的更換 ............................................................................. 101

       7. 第3機(jī)械臂 ................................................................................. 105

              7.1 第3關(guān)節(jié)電機(jī)的更換 ................................................................................. 106

              7.2 同步皮帶的更換 ...................................................................................... 110

              7.3 制動(dòng)器的更換 .......................................................................................... 114

              7.4 同步皮帶拉力的檢查（Z皮帶） .............................................................. 118

       8. 第4機(jī)械臂 ................................................................................. 119

              8.1 第4關(guān)節(jié)電機(jī)的更換 ................................................................................. 120

              8.2 同步皮帶的更換 ...................................................................................... 124

              8.2.1 U2皮帶 ........................................................................................ 125

              8.2.2 U1皮帶 ........................................................................................ 130

              8.3 制動(dòng)器的更換（對(duì)于LS6系列） .............................................................. 133

              8.4 同步皮帶拉力的檢查（U1、U2皮帶） ................................................... 135

       9. 伸縮罩 ....................................................................................... 136

       10. 滾珠絲杠花鍵單元 ................................................................... 138

              10.1 滾珠絲杠花鍵單元的潤(rùn)滑脂加注 ........................................................... 138

              10.1.1 標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境規(guī)格（S型） ............................................................... 139

              10.1.2 潔凈環(huán)境規(guī)格 ............................................................................ 140

              10.2 滾珠絲杠花鍵單元的更換 ...................................................................... 141

       11. 鋰電池和電池板 ....................................................................... 144

              11.1 電池單元（鋰電池）的更換 .................................................................. 146

              11.2 分解器板的更換..................................................................................... 147

              11.3 控制板的更換 ........................................................................................ 149
       12. LED指示燈 .............................................................................. 150

       13. 原點(diǎn)調(diào)整 ................................................................................. 151

              13.1 關(guān)于原點(diǎn)調(diào)整 ........................................................................................ 151

              13.2 原點(diǎn)調(diào)整步驟 ........................................................................................ 152

              13.3 第2關(guān)節(jié)的正確原點(diǎn)調(diào)整 ....................................................................... 162

              13.4 不使用向?qū)У脑�點(diǎn)調(diào)整步驟 .................................................................. 164

       14. 維護(hù)部件表.............................................................................. 168

              14.1 LS3 ....................................................................................................... 168

              14.2 LS6 ....................................................................................................... 169