直流電機直接啟動、過流保護的問題

以前用伺服系統(tǒng)實現(xiàn)，由于模塊不需要太高的精度（1mm），現(xiàn)在要降低成本采用直流電機來做。
由于以前沒有用過直流電機控制，想知道如何進行堵轉等過載保護。

設備運行在開放的環(huán)境，處在控制艙內，有可能被一些雜物阻礙機械運動，所以很有必要進行堵轉保護。
開始考慮過用電流繼電器來監(jiān)控電機動力線電流，但是經(jīng)過詢價，一個施奈德的10A電流繼電器要1300多塊，而我們選的電動推桿上的永磁直流電機也就1千多塊，所以拋棄。也考慮過用普通的3相熱繼，但是總覺得不是專用在直流系統(tǒng)的。

由于沒有直流電機控制的經(jīng)驗，想知道最簡單有效的典型電路。

詳細參數(shù)：
全壓直接啟動。因為要進行定位操作，在一個流程里面啟停、正反轉還是比較頻繁的。但是該模塊操作的間隔時間比較長，每周運行個10多分鐘。
永磁直流電機：24V，90W，額定5A，繞組電阻為1歐姆（意味著啟動電流高達24A）
電源：歐姆龍的240W電源（為兩臺電機供電以及8個光電開關和12個繼電器）
實際測量正常運轉電流為5.6A，有點沉不過沒事。
目前想選用施奈德的直流微斷（C65H-DC 2P C6）來進行過載、堵轉保護，不知道可行不可行。

另：如何進行電機的堵轉實驗，以確定保護的可行性。