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機器人產(chǎn)業(yè)鏈上大體分為上游關(guān)鍵零部件、中游整機系統(tǒng)集成和下游應(yīng)用。從產(chǎn)業(yè)鏈的角度來說，上游關(guān)鍵零部件和國外差距比較大。在所有核心零部件中，減速機最為關(guān)鍵。工業(yè)機器人成本結(jié)構(gòu)大致如下：本體22％、伺服系統(tǒng)25％、減速器38％、控制系統(tǒng)10％以及其他5％。簡單拆分國內(nèi)6軸工業(yè)機器人成本（總成本25萬元），可以看出減速器和伺服電機兩項成本接近13萬元，主要以進(jìn)口為主，一旦完成國產(chǎn)化成本將大幅下降。
在減速機領(lǐng)域，國際供應(yīng)商主要有納博特斯克和Harmonic兩家。在工業(yè)用機器人關(guān)節(jié)上的精密減速機上，納博特斯克Nabtesco產(chǎn)品的全球市場占有率達(dá)60%，特別在中/重負(fù)荷機器人上，其RV減速機市場占有率高達(dá)90%。
據(jù)東莞市機器人技術(shù)協(xié)會副會長羅百輝介紹，一臺精密減速器四大國際巨頭采購價為3萬元~5萬元，賣給國內(nèi)關(guān)系好的客戶約7萬元，關(guān)系一般的普通客戶約12萬元，內(nèi)資企業(yè)采購精密減速機的成本比國際巨頭貴一倍還多，可見其間的利潤差別有多大。
精密減速機國產(chǎn)化已經(jīng)迫在眉睫，下面一起來看看中國國內(nèi)的機器人減速機的領(lǐng)軍企業(yè)吧。
一、RV減速機廠家
1、山東帥克機械制造股份有限公司
山東帥克機械制造股份有限公司（改制前名稱：濰坊帥克機械有限責(zé)任公司）成立于2005年6月29日，是一個大型民營股份制企業(yè)。
公司主要從事大型農(nóng)業(yè)裝備核心部件（拖拉機駕駛室總成、收割機駕駛室總成、拖拉機前后橋總成及箱體、收割機橋總成及箱體、收割機攪龍等）；植保機；插秧機；青貯機；脫粒機；秸稈還田機；汽車配件（鈑金件、結(jié)構(gòu)件）；工程機械配件（駕駛室、覆蓋件、銷軸）；離合器總成（拖拉機離合器、汽車離合器）；異性材及模具制造；工業(yè)機器人（焊接、切割、搬運、碼垛、噴漆、機床上下料）；諧波減速器；RV減速器；機器人系統(tǒng)集成設(shè)備等產(chǎn)品的研發(fā)生產(chǎn)銷售。
公司擁有國家專*35項、國家級著作權(quán)5項、申請國際發(fā)明專*1項、專有技術(shù)數(shù)十項。公司擁有ISO9001:2008、ISO/TS16949/2009管理體系認(rèn)證。公司是中國農(nóng)業(yè)機械工業(yè)協(xié)
會授予的中國農(nóng)業(yè)機械零部件“龍頭企業(yè)”，其產(chǎn)品被列為“國家級重點新產(chǎn)品”、“國家級星火計劃產(chǎn)品”。公司擁有工業(yè)機器人及關(guān)鍵核心零部件（諧波減速器、RV減速器）的研發(fā)制造技術(shù)，在國內(nèi)排列前茅，達(dá)到國內(nèi)首創(chuàng)、世界先進(jìn)水平。公司是“中國農(nóng)機零部件協(xié)會副會長單位”，“中國機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟協(xié)會理事單位”。
2、秦川發(fā)展
2013年7月15日，秦川發(fā)展董事會通過了投資1.94億元實施9萬套工業(yè)機器人關(guān)節(jié)減速器技改項目的議案，預(yù)計2015年達(dá)產(chǎn)，新增銷售收入6.5億元（不含稅），新增利潤總額1.82億元。
齒輪加工、精密制造兩大優(yōu)勢是秦川發(fā)展進(jìn)入工業(yè)機器人關(guān)節(jié)減速器領(lǐng)域的重要支撐。秦川發(fā)展是國內(nèi)齒輪磨床龍頭企業(yè)，按臺份市場占有率逾70%。秦川發(fā)展既提供齒輪加工裝備，還從事齒輪加工，并且齒輪加工精度在國內(nèi)處于領(lǐng)先水平。此外，秦川發(fā)展對箱體、軸等其他各種零件的精密加工能力也十分突出。這些都與公司做磨齒機出身有關(guān)，因為磨齒機在機床中精度要求最高。
秦川發(fā)展15年前就承擔(dān)了國家863項目——機器人用減速器，2009年公司在此基礎(chǔ)上更新涉及、改進(jìn)工藝，奠定了本次技改項目的技術(shù)基礎(chǔ)，目前技術(shù)已成熟并進(jìn)入“高檔數(shù)控機床與基礎(chǔ)制造裝備”2014年度科技重大專項。
2009年，秦川發(fā)展關(guān)注到工業(yè)機器人的發(fā)展，成立了機器人項目小組專門研究機器人項目。工業(yè)機器人的核心在于關(guān)鍵零部件的突破，其中涉及很多技術(shù)和工藝難點，需要一個
公司長期的積累和對零件透徹的分析。經(jīng)過深思熟慮，秦川發(fā)展決定做自己最擅長做的事，將對機器人整機的研究聚焦到核心關(guān)鍵部件——關(guān)節(jié)減速器上，放到了對其中每一個零件的研究上。據(jù)悉，秦川發(fā)展的樣機已拿到國外公司做過技術(shù)測試，傳動精度等關(guān)鍵指標(biāo)與國外水平接近，能夠滿足用戶對性能指標(biāo)的要求。
目前，秦川發(fā)展有一條齒輪自動生產(chǎn)線，可為機器人關(guān)節(jié)減速器批量化生產(chǎn)零件。要實現(xiàn)關(guān)節(jié)減速器的高效批量化生產(chǎn)需要多條專用生產(chǎn)線（包括齒殼、行星架、偏心軸等生產(chǎn)線）。國內(nèi)任何一個廠家要進(jìn)入工業(yè)機器人領(lǐng)域，關(guān)鍵在于如何優(yōu)化出最好的工藝、設(shè)計出最好的生產(chǎn)線，滿足對成本控制的要求。
在這方面秦川也有獨到的優(yōu)勢。秦川發(fā)展不僅身為磨齒機制造企業(yè)，大股東秦川集團內(nèi)也有多種資源可以借力，包括專用刀具、特種裝備、專用工裝以及自動生產(chǎn)線的設(shè)計、制造的經(jīng)驗積累。
3、南通振康
南通振康創(chuàng)始于1993年，其CO2/MAG送絲裝置和埋弧焊送絲小車的綜合性能一直處于行業(yè)領(lǐng)先水平。專注焊接行業(yè)20年，產(chǎn)品一度占據(jù)中國市場80%以上的份額。印刷電機產(chǎn)品更是填補了國內(nèi)焊接行業(yè)高靈敏度送絲電機的空白，使得氣保焊焊接技術(shù)發(fā)生了質(zhì)的飛躍。能夠滿足不同國家、不同廠家、不同焊接領(lǐng)域的各種焊接送絲裝置要求，年產(chǎn)送絲裝置50萬臺。是目前世界電焊機行業(yè)專業(yè)生產(chǎn)送絲裝置最大生產(chǎn)商之一。
“技術(shù)創(chuàng)新，是企業(yè)的核心競爭力，是振康從一家鄉(xiāng)鎮(zhèn)小廠做到行業(yè)龍頭的關(guān)鍵。”公司董事長湯子康解釋，20年來，機器人“RV精密減速機”一直被日本企業(yè)壟斷，振康自主研發(fā)生產(chǎn)出了同類產(chǎn)品，性能達(dá)到國際先進(jìn)水平。
公司展廳內(nèi)，顯眼位置有一類似車輪轱轆的部件，“那就是‘RV精密減速機’，俗稱機器人的‘關(guān)節(jié)’�！闭勂鹦庐a(chǎn)品，湯子康如數(shù)家珍：“機器人制造有三大核心技術(shù)，第一個就是RV減速機，也是我國‘十二五’863計劃機器人領(lǐng)域需要重點攻克的技術(shù)瓶頸�！�
2010年，振康公司敏銳地意識到未來機器人市場巨大的潛力，有重點選擇了開發(fā)機器人中的核心部件——關(guān)節(jié)（RV減速機）和啟動關(guān)節(jié)的動力部件伺服電機。當(dāng)年，公司投入3000多萬元，引進(jìn)了德國先進(jìn)的自動化設(shè)備，并借助西安微電機研究所等高�？蒲性核�，開發(fā)出了第一代、第二代關(guān)節(jié)，精密伺服電機也同步研發(fā)�！癛V精密減速機”對技術(shù)的要求特別嚴(yán)格。毫米是日常生活中最小的單位，但在RV制造技術(shù)上，振康精確到了千分之一毫米。兩年后，機器人關(guān)節(jié)的設(shè)計、加工、裝配等一系列工程化技術(shù)難題紛紛破解。
