提供一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的插補(bǔ)算法，可限制關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，從而只允許某2個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)，從而減小在運(yùn)動(dòng)過程中的摩擦力影響，提高軌跡精度；

只針對(duì)小圖形軌跡應(yīng)用，*大支持半徑25mm圓形；

可提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度；

提供4\5軸組合、4\6軸組合、5\6軸組合三種模式；

應(yīng)用示例：

小圓切割、涂膠等應(yīng)用中能顯著提高軌跡精度；

 

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