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庫卡機(jī)器人在運(yùn)輸過程中有時會造成機(jī)器人軸零點(diǎn)丟失，或者在更換電機(jī)、RDC后也會造成機(jī)器人軸零點(diǎn)丟失。這時就需要專用的工具對機(jī)器人軸進(jìn)行零點(diǎn)校準(zhǔn)。

機(jī)器人軸零點(diǎn)校正工具：EMD

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機(jī)器人軸各零點(diǎn)位置：

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校正步驟：

step 1：T1模式，無選擇程序，程序啟動鍵正常，機(jī)器人各軸到達(dá)零點(diǎn)附近位置；

step 2：將EMD如下圖進(jìn)行連接，機(jī)器人為X32；

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step 3：如下圖用設(shè)備尾部擰開將蓋子擰開，并將設(shè)備擰到預(yù)定位置；

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step 4：點(diǎn)擊示教器主菜單鍵，選擇投入運(yùn)行-調(diào)整-EMD-標(biāo)準(zhǔn)-執(zhí)行零點(diǎn)標(biāo)定；

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step 5：與EMD連接，在零點(diǎn)標(biāo)定區(qū)域內(nèi)的EMD都為綠色，可以進(jìn)行校正；

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如果下邊為紅色，則代表EMD未在零點(diǎn)標(biāo)定區(qū)域內(nèi) ，這時則需要手動移動機(jī)器人單軸到指定位置，如下圖（注意：EMD設(shè)備應(yīng)該向機(jī)器人軸正方向多一點(diǎn)的位置，因?yàn)樵趫?zhí)行零點(diǎn)標(biāo)定時，機(jī)器人會向單軸的負(fù)方向移動）。

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step 6：伺服上電，點(diǎn)擊校正，按下程序啟動鍵，直到校正完成；

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校正完成后，EMD會到達(dá)下圖位置

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