歐姆龍可編程控制器 配備EtherCAT接口的位置控制單元 CJ1W-NC281

一般規(guī)格

 

項目	CJ1W-NC281/-NC481/-NC881/-NCF81/-NC482/-NC882/-NCF82
外形尺寸	90×65×31mm (高×厚×寬)
質(zhì)量	110g以下
內(nèi)部電流消耗	DC5V， 460mA以下
工作環(huán)境溫度	0～55℃
適用的標準	符合cULus和EC指令。

 

注：所有其它規(guī)格符合CJ系列的一般規(guī)格。

性能

 

項目			型號
			僅限伺服控制
			CJ1W-NC281	CJ1W-NC481	CJ1W-NC881	CJ1W-NCF81
適用的PLC			CJ系列
可設置的單元號			0～F (CPU總線單元的單元號)
***大單元數(shù)			每個裝置10個單元，每PLC16個單元(可用于擴展裝置。)
分配的 I/O字	位置控制單元控制存儲區(qū)		CPU總線單元區(qū)25字
	軸操作存儲區(qū)		在CIO、工作、DM或EM區(qū)的指定字中每個控制軸43字( 2 + 12點輸出字和13 + 16點輸入字)。
	存儲操作存儲區(qū)		在CIO、工作、DM或EM區(qū)的指定字中每個任務7字( 3點輸出字和4點輸入字)。
	I/O存儲區(qū)		---
可控制的伺服驅(qū)動器*1			內(nèi)置EtherCAT通信功能的歐姆龍G5系列伺服驅(qū)動器
控制對象編碼器輸入終端*2 *3			---
控制方式			使用EtherCAT通信的控制指令
控制的軸數(shù)			2軸	4軸	8軸	16軸
***大指令輸出速度			104Mpps *4
控制單元	設置單元		脈沖、毫米、英寸或度數(shù)
	單元乘數(shù)*5		×1、×10、×100、×1,000或×10,000
	電子齒輪比*5		單元Ver.1.1或更低版本：1/1～1,048,576/1,048,576 單元Ver.1.3或更高版本：1/1～4,294,967,295/4,294,967,295
定位功能			存儲操作或直接操作
	單軸控制	位置控制	2軸	4軸	8軸	16軸
		速度控制	2軸	4軸	8軸	16軸
	插補控制	直線插補	2個軸以下	4個軸以下	4個軸以下	4個軸以下
		圓弧插補	2軸	4軸	2軸	2軸
		螺旋插補*3	---	---	---	---
	存儲操作	任務***大數(shù)	2	4	4 *6	4 *6
		序列功能	JUMP、FOR-NEXT (50層/任務)、PSET以及PRSET
		滯留計時器	500/任務， 0～10.00s (以增量0.01s。)
位置指令 值	數(shù)據(jù)		-2,147,483,648～2,147,483,647指令單元*7
	位置指令值數(shù)		500/任務
速度指令 值	數(shù)據(jù)*8		位置控制：1～2,147,483,647 (指令單元/s) 速度控制：-2,147,483,648～2,147,483,647 (指令單元/s)
	速度指令值數(shù)		500/任務
加速時間	數(shù)據(jù)		0～250,000ms
	加速時間數(shù)		500/任務
減速時間	數(shù)據(jù)		0～250,000ms
	加速時間數(shù)		500/任務
減速時間	超馳		0.01%～500.00% (可以為每個軸設置。)
	軟件限制		-2,147,483,647～2,147,483,646指令單元(可以為每個軸設置。)
	齒隙補償		在伺服驅(qū)動器中使用補償功能執(zhí)行齒隙補償。設置范圍取決于伺服驅(qū)動器的規(guī)格。
	扭矩限制		單元ver.1.1或更低版本：僅支持通過ON或OFF指令位來啟用或禁用扭矩限制。 單元Ver.1.3或更高版本：支持通過存儲區(qū)/同步數(shù)據(jù)鏈接變更扭矩限制數(shù)據(jù)，以通過開啟或關(guān)閉指令位來啟用或禁用扭矩限制。
同步數(shù)據(jù)鏈接功能			無
控制 性能	控制周期		0.5ms	使用1～2軸時 0.5ms 使用3～4軸時 1ms	使用1～2軸時 0.5ms 使用3～4軸時 1ms 使用5～8軸時 2ms	使用1～2軸時 0.5ms 使用3～4軸時 1ms 使用5～16軸時 2ms
	通信周期		250μs		使用1～4軸時 250μs 使用5～8軸時 500μs	使用1～4軸時 250μs 使用5～10軸時 500μs 使用11～16軸 時1.0ms
	啟動時間 *9	直接操作 (高速PTP) *10	0.15～0.4ms		使用1～4軸時 0.15～0.4ms 使用5～8軸時 0.15～0.8ms	使用1～4軸時 0.15～0.4ms 使用5～10軸時 0.15～0.8ms 使用11～16軸 時0.15～1.2ms
		直接操作 (位) *11	0.75～1.25ms	1.25～2.25ms	2.5 to 4.5 ms	3.0 to 5.0 ms
		存儲操作 (線性插補) *11	1.75～2.25ms	3.25～4.25ms	6.5 to 8.5 ms	7.0 to 9.0 ms
控制I/O	伺服驅(qū)動器 接口	通信端口	EtherCAT端口×1
		輸出信號	外部輸出沒有外部輸出信號。 為伺服驅(qū)動器控制提供以下指令：偏移計數(shù)器復位位、報警復位位、伺服鎖定位、伺服解鎖位以及扭矩限制位。
		輸入信號	外部輸入沒有外部輸入信號。 為伺服驅(qū)動器控制的每個軸提供以下狀態(tài)標記：原點輸入標記、伺服驅(qū)動器報警輸入標記以及定位完成輸入標記。
		外部接口信號 *12	每個軸6個信號(外部原點信號、原點附近信號、反向限制信號、緊急停止信號以及中斷輸入信號)

 

 

項目			型號
			伺服控制 + I/O通信
			CJ1W-NC482	CJ1W-NC882	CJ1W-NCF82
適用的PLC			CJ系列
可設置的單元號			0～F (CPU總線單元的單元號)
***大單元數(shù)			每個裝置10個單元，每PLC16個單元(可用于擴展裝置。)
分配的 I/O字	位置控制單元控制存儲區(qū)		CPU總線單元區(qū)25字
	軸操作存儲區(qū)		在CIO、工作、DM或EM區(qū)的指定字中每個控制軸43字( 2 + 12點輸出字和13 + 16點輸入字)。
	存儲操作存儲區(qū)		在CIO、工作、DM或EM區(qū)的指定字中每個任務7字( 3點輸出字和4點輸入字)。
	I/O存儲區(qū)		在CIO、工作、DM或EM區(qū)的指定字中***多1,300字 (輸出：640字，輸入：640字，通信狀態(tài)：20字)。
可控制的伺服驅(qū)動器*1			內(nèi)置EtherCAT通信功能的歐姆龍G5系列伺服驅(qū)動器
控制對象編碼器輸入終端*2 *3			歐姆龍產(chǎn) 編碼器輸入終端 GX-EC02□1
控制方式			使用EtherCAT通信的控制指令
控制的軸數(shù)			4軸	8軸	16軸
***大指令輸出速度			104Mpps *4
控制單元	設置單元		脈沖、毫米、英寸或度數(shù)
	單元乘數(shù)*5		×1、×10、×100、×1,000或×10,000
	電子齒輪比*5		單元Ver.1.1或更低版本：1/1～1,048,576/1,048,576 單元Ver.1.3或更高版本：1/1～4,294,967,295/4,294,967,295
定位功能			存儲操作或直接操作
	單軸控制	位置控制	4軸	8軸	16軸
		速度控制	4軸	8軸	16軸
	插補控制	直線插補	4個軸以下	4個軸以下	4個軸以下
		圓弧插補	2軸	2軸	2軸
		螺旋插補*3	3軸	3軸	3軸
	存儲操作	任務***大數(shù)	4	4 *6	4 *6
		序列功能	JUMP、FOR-NEXT (50層/任務)、PSET以及PRSET
		滯留計時器	500/任務， 0～10.00s (以增量0.01s。)
位置指令 值	數(shù)據(jù)		-2,147,483,648～2,147,483,647指令單元*7
	位置指令值數(shù)		500/任務
速度指令 值	數(shù)據(jù)*8		位置控制：1～2,147,483,647 (指令單元/s) 速度控制：-2,147,483,648～2,147,483,647 (指令單元/s)
	速度指令值數(shù)		500/任務
加速時間	數(shù)據(jù)		0～250,000ms
	加速時間數(shù)		500/任務
減速時間	數(shù)據(jù)		0～250,000ms
	減速時間數(shù)		500/任務
輔助功能	超馳		0.01%～500.00% (可以為每個軸設置。)
	軟件限制		-2,147,483,647～2,147,483,646指令單元(可以為每個軸設置。)
	齒隙補償		在伺服驅(qū)動器中使用補償功能執(zhí)行齒隙補償。設置范圍取決于伺服驅(qū)動器的規(guī)格。
	扭矩限制		單元ver.1.1或更低版本：僅支持通過ON或OFF指令位來啟用或禁用扭矩限制。 單元Ver.1.3或更高版本：支持通過存儲區(qū)/同步數(shù)據(jù)鏈接變更扭矩限制數(shù)據(jù)，以通過開啟或關(guān)閉指令位來啟用或禁用扭矩限制。
同步數(shù)據(jù)鏈接功能			單元Ver.1.1或更低版本：無。 單元Ver.1.3或更高版本，用于CJ2H-CPU時(單元Ver.1.4或更高版本)為速度指令數(shù)據(jù)、扭矩指令數(shù)據(jù)、扭矩向前進給數(shù)據(jù)和速度限制值提供指令支持。 單元Ver.1.5或更高版本：可發(fā)出電子凸輪操作的指令。
控制 性能	控制周期		使用1～2軸時 0.5ms 使用3～4軸時 1ms	使用1～2軸時 0.5ms 使用3～4軸時 1ms 使用5～8軸時 2ms	使用1～2軸時 0.5ms 使用3～4軸時 1ms 使用5～16軸時 2ms
	通信周期		250μs	使用1～4軸時 250μs 使用5～8軸時 500μs	使用1～4軸時 250μs以上。 使用5～10軸 時500μs以上。 使用11～16軸 時1.0ms
	啟動時間 *9	直接操作 (高速PTP) *10	0.15～0.4ms	使用1～4軸時 0.15～0.4ms 使用5～8軸時 0.15～0.8ms	使用1～4軸時 0.15～0.4ms 使用5～10軸時 0.15～0.8ms 使用11～16軸 時0.15～1.2ms
		直接操作 (位) *11	1.25～2.25ms	2.5～4.5ms	3.0～5.0ms
		存儲操作 (線性插補) *11	3.25～4.25ms	6.5～8.5ms	7.0～9.0ms
控制I/O	伺服驅(qū)動器 接口	通信端口	EtherCAT端口×1
		輸出信號	外部輸出沒有外部輸出信號。 為伺服驅(qū)動器控制提供以下指令：偏移計數(shù)器復位位、報警復位位、伺服鎖定位、伺服解鎖位以及扭矩限制位。
		輸入信號	外部輸入沒有外部輸入信號。 為伺服驅(qū)動器控制的每個軸提供以下狀態(tài)標記：原點輸入標記、伺服驅(qū)動器報警輸入標記以及定位完成輸入標記。
		外部接口信號 *12	每個軸6個信號(外部原點信號、原點附近信號、反向限制信號、緊急停止信號以及中斷輸入信號)

 

*1. 可控制的伺服驅(qū)動器是您可以使用位置控制單元的位置控制功能的伺服驅(qū)動器。.
*2. 控制對象編碼器輸入終端為可用位置控制單元的編碼器軸功能的從站。
*3. 單元Ver. 1.5或更高版本可用。
*4. 這是轉(zhuǎn)換為脈沖的***大速度指令。
*5. 可以根據(jù)電子齒輪速率和單元乘數(shù)為每個軸設置指令單元。
*6. 每個任務可以控制***多四個軸。
*7. 可以在-2,147,483,648和2,147,483,647脈沖之間進行設置。
*8. 轉(zhuǎn)換為脈沖時指令可以設置為***高104,857,600pps。
*9. 這是可以開始在PLC執(zhí)行指令的時間，直到指令在EtherCAT通信輸出。
指令位的執(zhí)行在I/O刷新期間。
開始時間取決于控制周期、通信周期以及操作條件。
有關(guān)詳情，請參見位置控制單元操作手冊。
*10.當使用特殊位置控制單元指令以及單元Ver.1.3或更高版本的CJ2M或CJ2H CPU單元時，開始時間適用。
*11.這些是內(nèi)部位置控制單元處理時間。
*12.使用伺服驅(qū)動器輸入。

EtherCAT通信規(guī)格

 

項目	性能
	僅限伺服控制				伺服控制 + I/O通信
	CJ1W-NC281	CJ1W-NC481	CJ1W-NC881	CJ1W-NCF81	CJ1W-NC482	CJ1W-NC882	CJ1W-NCF82
通信標準	IEC 61158 Type12
物理層	100Base-TX (IEEE802.3)
連接器	RJ45屏蔽連接器×1
通信媒體	類別5或更高等級(建議：具有鋁帶和編織雙屏蔽的電纜)
通信距離	節(jié)點之間***長100m
拓撲	僅串級鏈*1
EtherCAT主站規(guī)格	類別B (***低主站-CoE兼容(無SDO的信息服務))
從站***大數(shù)*2	2	4	8	16	68	72	80
節(jié)點地址設置范圍	1～2	1～4	1～8	1～16	1～4以及 17～80 *3	1～8以及 17～80*3	1～16以及 17～80*3
通信周期*4	250μs、500μs、1ms或2ms
流程數(shù)據(jù)	使用為從站指定的固定PDO映射(使用支持軟件設置)。
郵箱(CoE)	緊急消息、SDO請求、SDO響應以及SDO信息(用于位置控制單元通信控制和從站設備參數(shù)傳送。)
LED指示燈	ECAT RUN×1 ECAT ERR×1 L/A (鏈接/活動)×1
CiA402驅(qū)動器概要文件 *5	• 循環(huán)同步位置模式 • 循環(huán)同步速度模式 • 循環(huán)同步扭矩模式 • 觸摸探測功能 • 扭矩限制功能

 

*1.不能使用Ethernet HUB。

*2.這是從站數(shù)，包括伺服驅(qū)動器和遠程I/O從站�？梢赃B接的從站數(shù)有限。有關(guān)詳情，請參見遠程I/O連接數(shù)。

*3.為遠程I/O從站保留節(jié)點地址17～80。

*4.設置范圍取決于連接的從站數(shù)和從站規(guī)格。

*5.連接到OMNUC G5系列伺服驅(qū)動器時使用此驅(qū)動器概要文件。

遠程I/O連接數(shù)

位置控制單元具有高達640字節(jié)的輸入存儲以及640字節(jié)輸出存儲，用于PDO通信。
可以連接到CJ1W-NC482/NC882/NCF82的從站數(shù)由PDO通信的***大存儲大小確定。
PDO通信的存儲與伺服驅(qū)動器共享，所以，可以連接的I/O從站數(shù)隨著可連接到位置控制單元的OMNUC G5系列伺服驅(qū)動器（使用軸數(shù)）的數(shù)量變更。

 

伺服驅(qū)動器軸數(shù)	伺服驅(qū)動器軸使用 的大小(字節(jié)) *	剩余的PDO通信存儲大小(字節(jié))		根據(jù)從站I/O尺寸可連接的從站數(shù)(指南)
		IN	OUT	I/O的8字節(jié) (4個輸入和4個輸 出字節(jié))	I/O的16字節(jié) (8個輸入和8個輸 出字節(jié))	I/O的32字節(jié) (16個輸入和16個 輸出字節(jié))	I/O的64字節(jié) (32個輸入和32個 輸出字節(jié))
0軸	0	640	640	64	64	40	20
1軸	29	611	611	64	64	38	19
2軸	58	582	582	64	64	36	18
4軸	116	524	524	64	64	32	16
8軸	232	408	408	64	51	25	12
16軸	464	176	176	64	22	11	5

 

*OMNUC G5系列伺服驅(qū)動器也使用IN和OUT字節(jié)。PDO通信的出廠默認大小是29個字節(jié)。

功能規(guī)格

位置控制單元連接到兼容EtherCAT的OMNUC G5系列伺服驅(qū)動器時，支持以下功能。

 

功能			說明
控制功能	單軸 控制	***移動	通過直接從梯形圖程序指定***或相對目標位置和目標速度來執(zhí)行定位。
		相對移動
		速度控制	通過直接從梯形圖程序指定目標速度來執(zhí)行以指定的速度的進給。 使用帶有位置控制的速度進給執(zhí)行速度控制。
		中斷進給	***移動、相對移動或速度控制期間接收中斷輸入時，可以使用中斷進給移動指定距離。
		旋轉(zhuǎn)軸控制	可以控制適合于進給器和索引表控制的旋轉(zhuǎn)軸�？梢郧斑M和反向定位，可以進行更短的路徑操作。
		變更目標位置和目標 速度	***移動、相對移動或速度控制期間可以變更目標位置或目標速度。
	多軸控制	直線插補	可以同時啟動和停止多軸操作，從每個軸的起點沿直線移動到目標位置。線性插補可以針對***多四個軸進行。
		圓弧插補	控制任何兩個軸的操作以按圓弧移動。 可以使用三個方法中的任何一個來指定圓弧：指定目標位置、直徑和方向，并指定目標位置和經(jīng)過點。
	存儲操作	自動連續(xù)操作	可以在位置控制單元中事先設置目標位置、速度和操作模式，以自動執(zhí)行一系列操作。 可以進行連續(xù)定位和速度變更。
		序列功能	存儲操作數(shù)據(jù)提供序列功能，包括使用外部輸入進行給定操作和啟動/停止操作數(shù)據(jù)的重復。 所以，位置控制單元可以執(zhí)行各種操作序列，而不影響CPU單元中的梯形圖編程。
操作 手冊	原點檢索		使用外部傳感器和其它方法檢測系統(tǒng)的機械原點。 可以從15種不同的原點檢索操作模式中選擇適合您系統(tǒng)的原點檢索操作。
	原點返回		可以返回到定義為機械原點的點。
	預設當前位置		可以將當前位置變更為指定的值以定義原點。
	減速停止和緊急停止		操作中的軸可以減速停止或立即停止。
	點動		可以向前點動或反向點動。
	緩動		可以向前緩動或反向緩動。
同步數(shù)據(jù)鏈接			CJ1W-NC□82 (單元Ver.1.3或更高版本)與CJ2H CPU (單元Ver.1.4或更高版本)結(jié)合使用時可以按規(guī)則的時間間隔執(zhí)行CPU和位置控制單元之間的數(shù)據(jù)交換。 此外，可以使用此功能執(zhí)行同步進給位置、同步進給速度以及同步進給扭矩控制。同時，為扭矩向前進給數(shù)據(jù)、扭矩限制數(shù)據(jù)以及速度限制值提供了可選指令。 CJ1W-NC□82 （單元Ver.1.5或更高版本）更可發(fā)出電子凸輪操作的指令。
輔助控制功能	指令單元設置		可以根據(jù)設備設置每個軸的控制單元。
	加速/減速 控制	自動加速/減速控制	操作期間可以自動創(chuàng)建加速/減速曲線�？梢愿鶕�(jù)三級功能選擇梯形曲線或S曲線。
		變更加速/減速速率	加速/減速期間可以變更加速/減速。
		切換加速/減速點	在連續(xù)存儲操作期間可以選擇三種方法之一連接不同操作模式之間的速度。
	超馳		可以按指定系數(shù)增加或降低系統(tǒng)的操作速度。
	齒隙補償		可以使用參數(shù)補償機械運轉(zhuǎn)。
	M代碼		存儲操作期間可以輸出M代碼以與外部設備聯(lián)鎖。
	區(qū)域設置		可以設置區(qū)域，并在當前位置位于區(qū)域中是進行訪問�？梢詾槊總�軸設置***多三個區(qū)域。
	***編碼器支持		可以使用帶有***編碼器的伺服電機構(gòu)建***定位系統(tǒng)。位置控制單元可以與帶有***編碼器的歐姆龍OMNUC G5系列伺服電機一起使用。
	示教		可以將當前位置保存為存儲操作的位置數(shù)據(jù)�？梢允褂弥噶畹漠斍拔恢没蚧仞伄斍拔恢�。
	扭矩限制輸出		可以使用扭矩限制輸出切換伺服驅(qū)動器的扭矩限制。可以直接從梯形圖程序啟動和關(guān)閉。使用原點檢索操作可以自動切換扭矩限制。 此外，將CJ1W-NC□82 (單元Ver.1.3或更高版本)與CJ2H-CPU (單元Ver.1.4或更高版本)以及OMNUC G5系列伺服驅(qū)動器( Ver.2.0或更高版本)一起使用時，可以通過同步數(shù)據(jù)鏈接變更扭矩限制數(shù)據(jù)。 同時，將CJ1W-NC□81/ -NC□82 (單元Ver.1.3或更高版本)與OMNUC G5系列伺服驅(qū)動器(Ver.2.0或更高版本)結(jié)合使用時，可以通過存儲區(qū)變更扭矩限制數(shù)據(jù)。
	監(jiān)控功能	軟件限制	可以設置軸操作的向前和反向軟件限制。 如果目標位置超過軟件限制，在啟動時執(zhí)行的指令值檢查中將進行檢測。
		監(jiān)控位置/速度偏移	位置控制單元監(jiān)控當前指令位置和當前反饋位置之間的位置或速度偏移。如果偏移太大，可以停止軸操作。
		監(jiān)控軸之間的偏移	線性插補期間也可以監(jiān)控軸之間的偏移。如果偏移太大，可以停止軸操作。

 

下面介紹與歐姆龍生產(chǎn)的編碼器輸入終端GX-EC02□1連接時的功能。
單元Ver.1.5或更高版本的CJ1W-NC□82可用。

 

功能項目		內(nèi)容
手動運行功能	預設當前位置	可以將當前位置變更為指定的值以定義原點。
控制輔助功能	設置指令單元	可以根據(jù)設備設置每個軸的控制單元。
	設置區(qū)域	設置區(qū)域范圍以判定當前位置是否在有效范圍內(nèi)。 可以為每個軸設置***多三個區(qū)域。
	當前位置鎖	輸入編碼器輸入終端的外部控制輸入(鎖A)時， 將導入此時的編碼器位置數(shù)據(jù)至位置控制單元內(nèi)。
	原點位置鎖	輸入編碼器輸入終端的外部控制輸入(鎖B)時， 將導入此時的編碼器位置數(shù)據(jù)至位置控制單元內(nèi)。