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6軸垂直多關(guān)節(jié)型
負(fù)載：120KG
動(dòng)作范圍：3058mm
控制柜：YRC1000
用途：搬運(yùn)、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝
| 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 |
MOTOMAN-GP180-120 |
| 型號(hào) |
YR-1-06VX180-120-A00 |
| 構(gòu)造 |
垂直多關(guān)節(jié)型（6個(gè)自由度） |
| 可搬質(zhì)量*1 |
手首部 |
120kg |
| U臂上 |
30kg |
| 大可達(dá) |
3058 ㎜ |
| 定位精度*2 |
0.05mm |
| 動(dòng)作范圍 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
-180°- +180° |
| L軸（下臂） |
-60° - +76° |
| U軸（上臂） |
-86° - +90° |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
-360° - +360° |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
-130° - +130° |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
-360° - +360° |
| 大速度 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
2.18rad/s, 125°/s |
| L軸（下臂） |
2.01rad/s, 115°/s |
| U軸（上臂） |
2.18rad/s, 125°/s |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
3.18rad/s, 182°/s |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
3.05rad/s, 175°/s |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
4.63rad/s, 265°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
883N.m |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
883N.m |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
520N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
79kg.m2 |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
79kg.m2 |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
40kg.m2 |
| 本體質(zhì)量 |
1090kg |
| 防護(hù)等級(jí) |
本體：IP54, 手腕軸：IP67 |
| 安裝環(huán)境 |
溫度 |
0° - +45° |
| 濕度 |
20% - 80%RH（無結(jié)露） |
| 震動(dòng) |
4.9m/s2(0.5Ｇ)以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠(yuǎn)離電氣噪音源 |
| 電源容量*3 |
5.0kVA |
| 安裝方式*4 |
置地式 |
| 用途 |
搬運(yùn)、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝 |
| 備注 |
*1：JIS B 8432為基準(zhǔn)。
*2：記載了自軸的動(dòng)作范圍而不是對(duì)地基準(zhǔn)。
*3：因用途，動(dòng)作模式而異。
(注)本表是以SI單位系為記載。 |
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