以發(fā)那科機(jī)器人為例講解各軸減速機(jī)、齒輪箱油脂更換的周期和方法

       工業(yè)機(jī)器人在使用一定的時(shí)間后應(yīng)定期對(duì)機(jī)器人進(jìn)行保養(yǎng)。
       保養(yǎng)的內(nèi)容包括對(duì)各軸減速機(jī)/齒輪箱更換潤(rùn)滑油、更換電池、清理灰塵等。其中，各軸減速機(jī)/齒輪箱油脂更換的周期和方法尤其重要，特別是對(duì)于在惡劣工況或者滿(mǎn)負(fù)荷狀態(tài)下工作的機(jī)器人，如果換油的時(shí)機(jī)和方法掌握的不對(duì)，極易造成減速機(jī)/齒輪箱的提前磨損或關(guān)節(jié)處油封漏油等故障。
       為了更好的使用機(jī)器人，本文針對(duì)惡劣工況或滿(mǎn)負(fù)荷狀態(tài)下工作的FANUC機(jī)器人換油要點(diǎn)進(jìn)行重點(diǎn)介紹。

       為了更清晰地描述換油的注意事項(xiàng)，本文選擇兩種常用在極端工況的FANUC機(jī)型進(jìn)行講解。一種機(jī)型是R-2000iC/210WE，常用于在高溫、高濕的清洗房?jī)?nèi)。另一種機(jī)型是M-10iA，常用于小物品的搬運(yùn)、弧焊以及壓鑄噴淋等，因其動(dòng)作輕便、生產(chǎn)效率高，故常常節(jié)拍很快，全年無(wú)休的滿(mǎn)負(fù)荷使用。



       1、清洗機(jī)器人R-2000iC/210WE
       J1/J2/J3軸的減速機(jī)、J4/J5/J6軸的齒輪箱，以及手腕的潤(rùn)滑油，必須按照正確的方法以每1年或累計(jì)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間每達(dá)3840小時(shí)的較短一方為周期進(jìn)行更換，而且必須使用從發(fā)那科公司購(gòu)買(mǎi)的正品潤(rùn)滑油。
       有關(guān)供應(yīng)的潤(rùn)滑油以及供油量如下：
       潤(rùn)滑油的更換、補(bǔ)充，應(yīng)以下列姿勢(shì)進(jìn)行：
       2、中小型機(jī)M-10iA
       J1/J2/J3軸減速機(jī)的潤(rùn)滑油以及J4/J5/J6軸齒輪箱的潤(rùn)滑油必須按照正確的方法以每3年、或者累計(jì)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間每達(dá)11520小時(shí)的較短一方為周期進(jìn)行更換，而且必須使用從發(fā)那科公司購(gòu)買(mǎi)的正品潤(rùn)滑油。
       全年無(wú)休滿(mǎn)負(fù)荷工作的小時(shí)數(shù)為：365×24=8760h。
       有關(guān)供應(yīng)的潤(rùn)滑油以及供油量如下：

       潤(rùn)滑油的更換、補(bǔ)充，應(yīng)以下列姿勢(shì)進(jìn)行：

       3、更換油脂時(shí)的注意事項(xiàng)
       （1）務(wù)必使用FANUC唯一官方渠道購(gòu)買(mǎi)的正品油脂，確保油脂品質(zhì)能夠滿(mǎn)足機(jī)器人機(jī)械部件的運(yùn)動(dòng)需求，否則會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人機(jī)械部件提前磨損而無(wú)法正常工作。
       （2）務(wù)必將機(jī)器人調(diào)整至要求的注油姿態(tài)，這樣機(jī)構(gòu)內(nèi)部油路是順暢的，可以取得最好的換油效果，且不易在注油時(shí)讓油路密封承受過(guò)大的壓力。
       （3）更換各軸油脂時(shí)，要確保打開(kāi)正確的注油口和對(duì)應(yīng)的排油口。假如不是很確定，建議加油前先在排油口處涂抹點(diǎn)油脂，這樣注油時(shí)可以查看排油口處有無(wú)氣泡冒出以確定油路是否順暢。
       （4）更換油脂時(shí)注油速度務(wù)必不能過(guò)快，應(yīng)保持勻速、緩慢加注。對(duì)于發(fā)那科同款手動(dòng)油槍?zhuān)�手�?dòng)注油時(shí)以每2秒按壓油槍1次為宜；對(duì)于發(fā)那科同款氣動(dòng)油槍?zhuān)�注油槍前端壓力�?yīng)保持在0.15MPa以下。
       （5）注油完成后，減速機(jī)內(nèi)部壓力會(huì)比較大，所以此時(shí)一定要做好各軸充分排壓。
       打開(kāi)各軸排油口，堵上各軸進(jìn)油口，編程動(dòng)作各軸60°以上角度，以自動(dòng)模式或T2模式100%高速運(yùn)行20min左右即可充分釋放壓力。若現(xiàn)場(chǎng)達(dá)不到上述要求的排壓條件，請(qǐng)適當(dāng)延長(zhǎng)排壓時(shí)間。
       （6）對(duì)于有墊片的注、排油口螺塞，請(qǐng)確保螺塞墊片不丟失以及螺塞長(zhǎng)度合適，否則可能會(huì)使螺塞擰入太深，接觸到內(nèi)部減速機(jī)而使其損壞。同時(shí)，堵住螺塞時(shí)務(wù)必確保螺塞口無(wú)異物，切勿將異物帶入減速機(jī)內(nèi)部從而磨損減速機(jī)。
       （7）機(jī)器人正常允許的環(huán)境溫度是0-45°，而在清洗房?jī)?nèi)或滿(mǎn)負(fù)荷頻繁反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)下，機(jī)器人周?chē)�的環(huán)境溫度以及機(jī)器人各軸減速機(jī)的溫度均高于正常值。此時(shí)，潤(rùn)滑油及油槽內(nèi)壓會(huì)上升。在這種情況下，建議在注油后一天以及一周時(shí)，趁運(yùn)轉(zhuǎn)剛結(jié)束后，打開(kāi)每個(gè)軸的排油口釋放壓力，1分鐘后再堵上油口。

       4、換油保養(yǎng)不當(dāng)可能會(huì)引發(fā)的故障
       （1）超過(guò)規(guī)定周期未及時(shí)保養(yǎng)，因潤(rùn)滑油失效而起不到保護(hù)效果，導(dǎo)致機(jī)械部件磨損，最終會(huì)導(dǎo)致減速機(jī)間隙過(guò)大或卡死。
       （2）使用非發(fā)那科官方渠道購(gòu)買(mǎi)的潤(rùn)滑油，因品質(zhì)不達(dá)標(biāo)，導(dǎo)致潤(rùn)滑油在使用過(guò)程中提前失效，在規(guī)定保養(yǎng)周期內(nèi)未起到保護(hù)效果，最終也會(huì)導(dǎo)致機(jī)械部件磨損，各軸間隙過(guò)大或卡死。同時(shí)，有些劣質(zhì)油脂在失效的過(guò)程中會(huì)釋放部分氣體，也會(huì)導(dǎo)致油槽內(nèi)壓過(guò)大而出現(xiàn)漏油現(xiàn)象。
       （3）未按正確的機(jī)器人姿態(tài)保養(yǎng)、或未打開(kāi)正確的排油口、或注油速度過(guò)快、或注油完成后未充分并定期的釋放壓力，均會(huì)導(dǎo)致各軸機(jī)械部件內(nèi)壓過(guò)大，從而會(huì)使?jié)櫥�油從油封處擠出，進(jìn)入馬達(dá)內(nèi)或各關(guān)節(jié)外，導(dǎo)致漏油。輕微的漏油，可以通過(guò)定期更換油脂、注意釋放內(nèi)壓緩解。但嚴(yán)重的漏油，極大可能是各關(guān)節(jié)油封已被頂起凸出，這時(shí)只能通過(guò)更換減速機(jī)來(lái)解決漏油故障了。

       5、總結(jié)
       機(jī)器人保養(yǎng)雖然是件不起眼的事情，但是，正確的保養(yǎng)卻是對(duì)機(jī)器人延長(zhǎng)使用壽命有著極大的幫助。只有我們重視細(xì)節(jié)，按規(guī)范操作保養(yǎng)，才能減少機(jī)器人的故障率，減少停機(jī)時(shí)間和維修費(fèi)用，提高生產(chǎn)效率，獲取更大的經(jīng)濟(jì)效益。