安川_Σ-7S伺服單元 MECHATROLINK-II通訊指令型

“指令單位”是指使負(fù)載移動(dòng)的位置數(shù)據(jù)的最小單位。指令單位是將移動(dòng)量轉(zhuǎn)換成易懂的距離等物理量單位 （例

如 µ m  及 °等），而不是轉(zhuǎn)換成脈沖。

電子齒輪是將按照指令單位指定的移動(dòng)量轉(zhuǎn)換成實(shí)際移動(dòng)所需脈沖數(shù)的功能。

根據(jù)該電子齒***能，對(duì)伺服單元的輸入指令每 1 個(gè)脈沖的工件移動(dòng)量為 1 個(gè)指令單位。即如果使用伺服單元的

電子齒輪，可將脈沖轉(zhuǎn)換成指令單位進(jìn)行讀取。

（注）上位裝置設(shè)定電子齒輪時(shí)，伺服單元的電子齒輪比通常按照 1:1 使用。

2、電子齒輪比設(shè)定值的計(jì)算方法

1). 旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī)時(shí)

電機(jī)軸和負(fù)載側(cè)的機(jī)器減速比為 n/m （電機(jī)旋轉(zhuǎn) m 圈時(shí)負(fù)載軸旋轉(zhuǎn) n 圈）時(shí)，電子齒輪比的設(shè)定值通過(guò)下式求得。

2).編碼器分辨率

編碼器分辨率可以通過(guò)伺服電機(jī)型號(hào)進(jìn)行確認(rèn)。

 

2、絕對(duì)值編碼器的設(shè)定 （初始化）

使用絕對(duì)值編碼器的系統(tǒng)在投入使用時(shí)需對(duì)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)數(shù)據(jù)進(jìn)行初始化。因此，在首次接通電源等需執(zhí)行初始化的

情況下，會(huì)發(fā)生與絕對(duì)值編碼器相關(guān)的警報(bào) （ A.810 、 A.820 ）。通過(guò)對(duì)絕對(duì)值編碼器進(jìn)行設(shè)定 （初始化），執(zhí)

行旋轉(zhuǎn)圈數(shù)數(shù)據(jù)的初始化后，與絕對(duì)值編碼器相關(guān)的警報(bào)將被清除。

在以下場(chǎng)合，請(qǐng)對(duì)絕對(duì)值編碼器進(jìn)行設(shè)定 （初始化）。

   • 系統(tǒng)首次投入使用時(shí)

   • 發(fā)生 A.810 （編碼器備份警報(bào)）時(shí)

   • 發(fā)生 A.820 （編碼器和數(shù)校驗(yàn)警報(bào)）時(shí)

   • 需對(duì)絕對(duì)值編碼器的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)數(shù)據(jù)進(jìn)行初始化時(shí)

1).設(shè)定 （初始化）時(shí)的注意事項(xiàng)

   • 請(qǐng)確認(rèn)參數(shù)的寫入禁止設(shè)定未設(shè)定成 “寫入禁止”

   • 在伺服 OFF 狀態(tài)下進(jìn)行設(shè)定 （初始化）。

   • “ A.810 （編碼器備份警報(bào)）”和 “ A.820 （編碼器和數(shù)校驗(yàn)警報(bào)）”不能通過(guò)伺服單元的警報(bào)及警告清除（ ALM_CLR ）指令解除。因此，請(qǐng)務(wù)必對(duì)絕對(duì)值編碼器進(jìn)行設(shè)定 （初始化）。

   • 發(fā)生編碼器內(nèi)部監(jiān)視的警報(bào) （ A.8 ?? ）時(shí)，請(qǐng)用切斷電源的方法解除警報(bào)。

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